Viele Informationen über die Shaolin-Kampfkunst basieren auf Legenden und Mythen.
Als Vorläufer der Shaolin-Kampfkunst werden demnach vor allem die in der Qin- und der Han-Dynastie praktizierten Formen des Zweikampfes angegeben.Die Mönche des Shaolinklosters sollen bereits ab dem 2. Jahrhundert entwickelte System der 5 Tiere (Wu-Qix-Xi) geübt haben, was aber eher gesundheitlichen Zwecken diente.
Der Ursprung der Shaolin-Kampfkunst wird auf den indischen Mönch Bodhidharma der um 512 ins Kloster kam zurückgeführt. Er musste angeblich feststellen, dass die dortigen Mönche nicht genug Ausdauer hatten, die viele Stunden dauernden Meditationsübungen durchzuhalten. Ausgehend von verschiedenen Übungen soll er deswegen eine tanzähnliche Übungsreihe entwickelt haben. Sie sollen aus den Techniken des indischen Vajramushti hergeleitet sein. Dazu verfasste er zwei Sutras, Yi-jin-jing („Transformation der Sehnen und Bänder“, verschiedene Atemtechniken zur Verbesserung der Ausdauer) und Xi-sui-jing („Waschung des Marks“, zur Entwicklung von Selbstdisziplin und innerer Stärke). Sinn der Übungen war primär, den Körper ausreichend zu stärken. Bodhidharma soll außerdem das Wu-de („Kampfkunsttugend“)entworfen haben, welches zu Disziplin, Selbstbeherrschung, Bescheidenheit und Achtung vor dem Leben mahnte. Da sich in der Praxis zeigte, dass die so Trainierten auch erfolgreicher bei der Selbstverteidigung waren, begann man die Übungen auszuweiten. Der Stil wurde sowohl um tänzerische Elemente als auch um Selbstverteidigungstechniken erweitert.
Die Zahl der Anhänger der Lehre stieg rasch an, und mit ihr die Zahl der Menschen, die ins Kloster pilgerten, um dort die Shaolin-Kampfkunst zu erlernen. Meng Zhang führte als Klostervorsteher 529 streng geregelte Aufnahmeverfahren, Übungsfolgen und Hierarchien ein. Die Nahkampf-Methoden wurden schriftlich festgehalten und in einem Raum mit sieben Siegeln verwahrt. (Diese Manuskripte gingen bei einem Brand verloren.)
Eine umfangreiche Reform führte der Shaolin- Jue Yuan im 14. Jahrhundert durch. Ab diesem Zeitpunkt umfasste das System 72 Übungen, zu denen Schläge (Da), Tritte (Ti), Würfe (Shuai), Griffe (Qinna) und Methoden zur Stimulation von Vitalpunkten (Dianxue) gehörten. Die Übungen sind unter verschiedenen Namen bekannt, z. B. Di-sha-shou („Teufelshand“) oder Zuo-ku-shu („Kunst der schmerzhaften Zwingen“). Er arbeitete außerdem Bodhidharmas Kampfkunsttugenden zu den „10 Regeln des Shaolin Quanfa“ aus, die die Grundlage heutiger Dojukuns sind. Um das System weiter zu perfektionieren, reiste Jua Yuan durch das Land, auf der Suche nach Kampfkunst-Experten. Zusammen mit seinem Arzt konnte er Bai Yu Feng zu einer gemeinsamen Arbeit bewegen, die schließlich zu den fünf Tierstilen führte. Diese Übungen wurden oft den Bewegungen von Tieren aus der chinesischen Astrologie nachempfunden, weil man hoffte, so Instinkte und Fähigkeiten der imitierten Tierarten erwerben zu können. Insgesamt 170 Aktionen verteilten sich auf folgende Bewegungstypen:
Diese mussten nun alle Shaolin-Schüler im ersten Ausbildungsjahr vollständig lernen.